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Actividad investigadora:

• Artículos en revistas
  • [2019] A Sensor Based on a Spherical Parallel Mechanism for the Measurement of Fluid Velocity: Experimental Development
  • [2019] Dynamic Walking of a Legged Robot in Underwater Environments
  • [2019] Dynamic Walking of a Legged Robot in Underwater Environments
  • [2019] Dynamic walking of a Legged Robot in Underwater Environments
  • [2019] Experimental and Computational Methodology for the Determination of Hydrodynamic Coefficients Based on Free Decay Test: Application to Conception and Control of Underwater Robots
  • [2019] Experimental and Computational Methodology for the Determination of Hydrodynamic Coefficients Based on Free Decay Test: Application to Conception and Control of Underwater Robots
  • [2019] Position Control of a Suspended Mass Through Two Cables Under the Effects of the Catenary
  • [2019] Potential Energy Distribution of Redundant Cable-Driven Robot Applied to Compliant Grippers: Method and Computational Analysis
  • [2019] Rotational workspace expansion of a planar CDPR with a circular end-effector mechanism allowing passive reconfiguration
  • [2019] RotationalWorkspace Expansion of a Planar CDPR with a Circular End-Effector Mechanism Allowing Passive Reconfiguration
  • [2018] A Sensor Based on a Spherical Parallel Mechanism for the Measurement of Fluid Velocity: Physical Modelling and Computational Analysis
  • [2018] A Sensor Based on a Spherical Parallel Mechanism for the Measurement of Fluid Velocity: Physical Modelling and Computational Analysis
  • [2018] Cable-Driven Parallel Robot with Reconfigurable End Effector Controlled with a Compliant Actuator
  • [2018] ORTE: Robot for Upper Limb Rehabilitation. Biomechanical Analysis of Human Movements
  • [2018] ORTE: Robot para Rehabilitación del Miembro Superior. Análisis Biomecánico de Movimientos (ORTE: Robot for Upper Limb Rehabilitation. Biomechanical Analysis of Human Movements.)
  • [2018] Robotics for Seabed Teleoperation: Part-1-Conception and Practical Implementation of a Hybrid Seabed Robot
  • [2018] Smooth Path Planner for Dynamic Simulators Based on Cable-Driven Parallel Robots
  • [2017] Analysis of the Influence of External Actuators on the Glenohumeral Joint Movements
  • [2017] EXPERIMENTAL DETERMINATION OF THE NONLINEAR MODEL FOR A PROPORTIONAL HYDRALLIC VALVE
  • [2017] Experiences on the Design of a Needle Insertion Surgery Robot: Kinematic Analysis
  • [2017] Experimental Identification of Lu-Gre Friction Model in an Hydraulic Actuator
  • [2017] Implementation of a Generic Constraint Function to Solve the Direct Kinematics of Parallel Manipulators Using Newton-Raphson Approach
  • [2017] LINEARIZATION AND CONTROL OF A SYSTEM OF PNEUMATIC SUSPENSION OF A SPHERE
  • [2017] Mechanical Design of a Robotic Exoskeleton for Upper Limb Rehabilitation
  • [2017] Shoulder assessment methodology, clinical studies and SOFI rehabilitation exoskeleton
  • [2017] User Centred Design of Rehabilitation Robots
  • [2016] Modeling and Simulation of Upper Brachial Plexus Injury
  • [2015] Free Vibration Analysis of a Robotic Fish based on a Continuous and Non-uniform Flexible Backbone with Distributed Masses
  • [2015] Modeling and Simulation of Upper Brachial Plexus Injury
  • [2015] On the Velocity and Acceleration Estimation from Discrete Time-Position Sensors
  • [2015] On the Velocity and Acceleration Estimation from Discrete Time-Position Signal of Linear Encoders
  • [2015] Robustness analysis of a PI controller for a hydraulic actuator
  • [2015] Robustness analysis of a PI controller for a hydraulic actuator
  • [2014] Control of a Delayed Teleoperation System Applying State Convergence Approach
  • [2014] Robótica Submarina: Conceptos, Elementos, Modelado y Control
  • [2014] Underwater Robotics: Concepts, Elements, Modeling and Control.
  • [2013] Design and Kinematic Analysis of 3PSS-1S Wrist for Needle Insertion Guidance
  • [2013] Design and application oilfield pipelines inspection prototype robot (progressive cavity pumps and electric submersible pumps)
  • [2013] Design and application oilfield pipelines inspection prototype robot (progressive cavity pumps and electric submersible pumps)
  • [2013] Design and application oilfield pipelines inspection prototype robot (progressive cavity pumps and electric submersible pumps)
  • [2013] Design and kinematic analysis of 3PSS-1S wrist for needle insertion guidance
  • [2013] Design and kinematic analysis of 3PSS-1S wrist for needle insertion guidance
  • [2012] Design and modeling of the multi-agent robotic system: SMART
  • [2012] Design and modeling of the multi-agent robotic system: SMART
  • [2012] Design and modeling of the multi-agent robotic system: SMART
  • [2012] Development of a Novel Autonomous Robot for Navigation and Inspect in Oil Wells
  • [2012] Development of a Novel Autonomous Robot for Navigation and Inspect in Oil Wells
  • [2012] Dimensional synthesis of a spherical parallel manipulator based on the evaluation of global performance indexes
  • [2012] Kinematic Analysis of a Novel 2 DoF Orientation Device
  • [2012] Kinematic analysis of a novel 2-d.o.f. orientation device
  • [2012] Performance Indices for Robotic Manipulators: a review of the State of the Art
  • [2012] Prestressed Structure for Robotics Robot Oil Pipeline
  • [2012] Prestressed Structure for Robotics Robot Oil Pipeline
  • [2012] Structure robotic for vertical oil pipeline design methodology
  • [2012] Structure robotic for vertical oil pipeline design methodology
  • [2012] Índices de Desempeño de Robots Manipuladores: Una revisión del Estado del Arte.
  • [2011] Experiences and results from designing and developing a 6 DoF underwater parallel robot
  • [2011] Experiences in the development of a teleoperated parallel robot for aerial line maintenance
  • [2011] OPTIMAL ANALYSIS OF A TELEOPERATED SYSTEM WITH AN ADAPTATIVE CONTROLLER
  • [2011] ROAD: Domestic Assistant and Rehabilitation Robot
  • [2011] Robot based on task-space dynamical model
  • [2010] Development of a Virtual Reality Interface for Smart Multiagent Robotic System
  • [2010] Hybrid Controller Design for Virtual Environments in Teleoperation
  • [2010] Kinematics of a robotic 3UPS1S spherical wrist designed for laparoscopic applications
  • [2009] Concepción, Desarrollo y Avances en el Control de Navegación de Robots Submarinos Paralelos: el Robot REMO-I
  • [2007] A climbing parallel robot
  • [2007] Exploring Deep Sea by Teleoperated Robot
  • [2007] Modelado, Identificación y Control de Actuadores Lineales Electroneumáticos. Aplicación en Plataforma de Dos Grados de Libertad
  • [2007] Performance evaluation of spherical parallel platforms for humanoid robots
  • [2007] Teleoperated parallel climbing robots in nuclear installations
  • [2007] Visual Control of robots with changes of visibility in image features
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• Capítulos de libros
  • [2017] Analysis of the influence of external actuators on the glenohumeral joint movements
  • [2017] Mechanical Design of a Robotic Exoskeleton for Upper Limb Rehabilitation
  • [2016] Kinematic and Kinetic simulation of Upper Brachial Plexus Injury in the Arm Rotation
  • [2016] Simulation of Rehabilitation Therapies for Brachial Plexus Injury under the Influence of External Actuators
  • [2016] Simulation of the Length Change in Muscles during the Arm Rotation for the Upper Brachial Plexus Injury
  • [2013] Advances in Robotics. Skeletal Modeling, Analysis and Simulation of Upper Limb of Human Shoulder under Brachial Plexus Injury.
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• Conferencias invitadas en congresos
  • [2007] Design and analysis of a spherical humanoid neck using screw theory
  • [2007] Design of the Robot-Cub (iCub) head
• Otras Publicaciones
  • [2015] Un transformer con el sello UPM para explorar los oceanos
• Patentes
  • [2018] Robot paralelo actuado mediante cables tirantes con efector reconfigurable
  • [2018] Robot paralelo actuado mediante cables tirantes con efector reconfigurable
  • [2016] Exoesqueleto robotizado con soporte de codo deslizante autoajustable para brazo humano
  • [2016] SISTEMA VESTIBLE PARA INTERACCIÓN CON ENTORNOS REMOTOS MEDIANTE INFORMACIÓN GESTUAL Y SENSACIONES TÁCTILES Y PROCEDIMIENTO DE USO
  • [2014] Dispositivo y método para la medición de corrientes de fluidos mediante mecanismo paralelo esférico actuado por fuerzas de arrastre
  • [2013] Dispositivo y método para la medición de corrientes de fluidos mediante mecanismo paralelo esférico actuado por fuerzas de arrastre
  • [2012] Exoesqueleto robotizado vestible para brazo humano
  • [2011] Robot de Estructura Cinemática Híbrida para el Guiado de la Inserción de Agujas, Catéteres y Elementos Quirúrgicos para Procedimientos de Cirugía Mínimamente Invasiva
  • [2007] Mejoras en la patente principal P200201666 "robot paralelo trepador y deslizante para trabajos en estructuras y superficies".
  • [2007] Robot paralelo trepador y deslizante para trabajos en estructuras y superficies
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• Ponencia en Congresos
  • [2019] Adaptive Modeling and Control Applied to a Hydraulic Motor
  • [2019] Cables Configuration Analysis for a planar CDPR, based on the Lowest Kinematic Energy for a Rotation Movement
  • [2019] Modeling and Oscillations Control of a Planar Parallel Robot Subsystem Activated by Cable
  • [2019] Position Control of a Suspended Mass Through Two Cables Under the Effects of the Catenary
  • [2019] Shaft Vibrations Reduction for a PMSM using a DTC Speed and Position Controller
  • [2016] Cable driven robot to simulate low gravity and its application in underwater humanoid robots
  • [2016] Humanoids Robots for Underwater Works
  • [2012] Control of a teleoperation system by state convergence with variable time delay
  • [2011] DImensional Synthesis of a 3PSU-1S Parallel Manipulator
  • [2011] Design of a Hydraulic 6UPS Mechanism for Experimental Research
  • [2011] Hybrid Position-Force Control of Climbing Parallel Robot using Electrohydraulic Servo Actuators
  • [2011] Kinematic Analysis of an Underwater Parallel Robot
  • [2011] Soluciones de la Robótica a la Asistencia y Rehabilitación de Personas Discapacitadas en España
  • [2010] Robust Adaptive Control of the Stewart-Gough Robot in the Task Space
  • [2009] Advances in Developing Telemanipulators for an Underwater Robot - Remo II
  • [2009] Computational Simulation and Testing of an Active Helideck Testbed based on a Stewart-Gough Platform
  • [2009] Implementation of Decoupled Model-Based Controller in a 2-DOF Pneumatic Platform used in Low-Cost Driving Simulators
  • [2009] Underwater Parallel Robot for oceanic measuring and observations-remo I: development and navigation control advance
  • [2008] “TELEOPERATION OF A MANIPULATOR WITH A MASTER ROBOT OF DIFFERENT KINEMATICS: USING BILATERAL CONTROL BY STATE CONVERGENCE”
  • [2008] “COMPUTATIONAL COST OF TWO FORWARD KINEMATIC MODELS FOR A S-G BASED CLIMBING ROBOT”
  • [2008] An Active helideck testbed for floating structures based on a Stewart-Gough platform
  • [2008] Multibody Dynamics Model of a Human Hand for Haptics Interaction
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• Premios
  • [2018] Premio al mejor stand de una institución de investigación en el congreso Internacional IROS-2018
  • [2010] Spinoff en creación REABITY Concept: 3º Premio VII Competición de creación de empresa ACTUAUPM
  • [2009] XXX Jornadas de Automática y Robótica: Premio ABB de Robótica
• Proyectos de I+D+i
  • [2019] LegSUB: Underwater Hybrid Legged Robot for research on kinematics, dynamics and control during the locomotion on the seabed
  • [2019] MASTERPLAN FOR OPS IN SPANISH PORTS
  • [2019] ROBOCITY2030-DIH: MADRID ROBOTICS DIGITAL INNOVATION HUB (GROB-UPM)
  • [2019] RoboCity2030- DIH-CM Madrid Robotics Digital Innovation Hub (?Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos. fase IV
  • [2019] RoboCity2030- DIH-CM Madrid Robotics Digital Innovation Hub (?Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos. fase IV
  • [2018] MASTERPLAN FOR OPS IN SPANISH PORTS
  • [2018] ROBOT ACTUADO POR CABLES PARA INVESTIGAR Y DESARROLLAR EL CONTROL CINEMÁTICO Y DINÁMICO DE SISTEMA ROBOTIZADOS EN BAJA GRAVEDAD: APLICACIÓN A ROBOTS HUMANOIDES SUBMARINOS
  • [2018] ROBÓTICA. Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos.
  • [2017] DESARROLLO PRÁCTICO Y EXPERIMENTAL DE UN MODELO DE CONTROL BASADO EN COMPORTAMIENTOS INNATOS APLICADO A ROBOTS
  • [2017] MASTERPLAN FOR OPS IN SPANISH PORTS
  • [2017] ROBÓTICA. Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos.
  • [2016] AUTOMAR. AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA EN LAS INDUSTRIAS MARÍTIMAS Y OCEÁNICAS
  • [2016] ROBÓTICA. Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos.
  • [2015] ROBÓTICA APLICADA A LA MEJORA DE LA CALIDAD DE VIDA DE LOS CIUDADANOS (FASE III) (ROBOCITY2030-III)
  • [2015] soulBOT: Desarrollo práctico y experimental de un modelo de control basado en comportamientos innatos aplicado a robots
  • [2014] DESARROLLO PRÁCTICO Y EXPERIMENTAL DE UN MODELO DE CONTROL BASADO EN COMPORTAMIENTOS INNATOS APLICADO A ROBOTS
  • [2013] INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACIOON COOPERATIVA DE ROBOTS PARALELOS ROVS
  • [2013] SISTEMA ROBOTIZADO DE FABRICACIÓN DE DOVELAS PARA TUNELES: RODOV
  • [2012] INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACIOON COOPERATIVA DE ROBOTS PARALELOS ROVS
  • [2012] ROBOCITY2030-II-CM: programa robots de servicios para la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos en áreas metropolitanas-fase II
  • [2012] SISTEMA ROBOTIZADO DE FABRICACIÓN DE DOVELAS PARA TUNELES: RODOV
  • [2011] DESARROLLO DE UN MINI-ROBOT PARALELO PARA CIRUGÍA MÍNIMAMENTE INVASIVA
  • [2011] INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACIOON COOPERATIVA DE ROBOTS PARALELOS ROVS
  • [2011] OPENSURG: Docencia e investigación en robótica médica utilizando recursos software de código abierto
  • [2011] ROBASIST: ROBOT PARA LA SISTENCIA DE PERSONAS
  • [2011] ROBOCITY2030-II-CM
  • [2011] SISTEMA ROBOTIZADO DE FABRICACIÓN DE DOVELAS PARA TUNELES: RODOV
  • [2010] AROPAR (ROBOTS ASISTENTES):DESARROLLO DE ORTESIS Y PROTESIS PARA PERSONAS DISCAPACITADAS BASADAS EN PLATAFORMAS PARALELAS ACTIVAS.
  • [2010] ARROPAR: DESARROLLO DE ORTESIS Y PROTESIS PARA PERSONAS DISCAPACITADAS BASADAS EN PLATAFORMAS PARALELAS ACTIVAS
  • [2010] DESARROLLAR EL MODELADO, SIMULACIÓN, ANÁLISIS Y ESPECIFICACIÓN CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE PALTAFORMAS PARALELAS DE TRES A SEIS GRADOS DE LIBERTAD PARA SER EMBARCAD
  • [2010] DISEÑO Y DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE BRAZO POSICIONADOR DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD PARA INSERCIÓN D EINSTRUMENTOS QUIRÚRGICOS.
  • [2010] INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACIOON COOPERATIVA DE ROBOTS PARALELOS ROVS
  • [2010] REALIZACION DEL DESARROLLO DE UN SISTEMA ROBOTIZADO SCOT DE HOMOLOGACION DE TECNOLOGIAS DE MARCA DE AGUA PARA TELEFONOS MOVILES
  • [2010] ROBOCITY2030-II-CM: programa robots de servicios para la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos en áreas metropolitanas-fase II
  • [2009] ARROPAR: DESARROLLO DE ORTESIS Y PROTESIS PARA PERSONAS DISCAPACITADAS BASADAS EN PLATAFORMAS PARALELAS ACTIVAS
  • [2009] DISEÑO Y DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE BRAZO POSICIONADOR DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD PARA INSERCIÓN D EINSTRUMENTOS QUIRÚRGICOS.
  • [2009] IMMERSIVE MULTI MODAL INTERACTIVE PRESENCE IMMERSENCE. CONTRATC N. 027141
  • [2009] INVESTIGACION EN NAVEGACION VECTORIAL Y CONTROL DE MANIPULACION COOPERATIVA DE ROBOTS PARALELOS ROVS
  • [2009] ROBOTS DE SERVICIOS PARA LA MEJORA DE ...
  • [2009] SISTEMAS MODULARES AUTOFIGURABLES ROBOTIZADOS TELEOPERADOS
  • [2008] DISEÑO Y DESARROLLO DE UN PROTOTIPO DE BRAZO POSICIONADOR DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD PARA INSERCIÓN D EINSTRUMENTOS QUIRÚRGICOS.
  • [2008] Proyecto AECID-ARROPAR 2008
  • [2008] ROBOCITY 2030:Robots de servicios para la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos en areas metropolitanas
  • [2008] SCOT
  • [2008] SMART: Sistemas Modulares Autoconfigurables Teleoperados
  • [2007] IMMERSENCE: Multimodal immersion into interactive virtual environments
  • [2007] RoboCity2030-CM: Robots de servicios para la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos en áreas metropolitanas.
  • [2007] SMART: Sistemas Modulares Autoconfigurables Teleoperados MEC, 2006- 2009
  • [2007] análisis y especificación cinemática y dinámica de plataformas paralelas de tres a seis grados de libertad"
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• Tesis Doctorales
  • [2018] Modelado músculo-esquelético del miembro superior y desarrollo del sistema de control de un dispositivo de rehabilitación de hombro
  • [2017] Contribución al diseño de robots exoesqueléticos de rehabilitación
  • [2016] Advanced Control Strategies for a 6 DoF Hydraulic Parallel Robot Based on the Dynamic Model
  • [2016] CONTRIBUCIÓN AL ANÁLISIS CINEMÁTICO Y DINÁMICO DE MANIPULADORES PARALELOS
  • [2016] Design and Control of a Transformable Anthropoid Robot for Underwater Works
  • [2015] Metodología de Diseño y Análisis de Sistemas Teleoperados Considerando Dinámica No Lineal
  • [2013] Diseño, Construcción y Control de un Robot Doméstico para Asistencia y Entrenamiento de la Movilidad.
  • [2013] Modelado, Control y Diseño de Robots Submarinos de Estructura Paralela con Impulsores Vectorizados.
  • [2012] DISEÑO Y DESARROLLO DE UN ROBOT DE INPECCIÓN DE TUBERIAS
  • [2010] Espacio de Trabajo y Singularidades en Robots Paralelos: Desarrollo, Análisis y Aplicación al Robot Trepa.
  • [2009] Control bilateral por convergencia de estados para sistemas teleoperados con robots de cinemática diferente
  • [2008] Modelado Matemático y Control Vectorial de Robots Submarinos de Geometría Variable
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